PID 用顺了，然后呢：增强手术与前馈 - Zw-awa

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【摘要】速度环稳住之后，改目标、看曲线、调系数都顺手了，PID 就够了吗？输出限幅、积分分离、微分先行这些“手术”各自在治什么病，反馈之外又为什么还要请回一路前馈？ 阅读全文