【摘要】本文以 Rockchip RK3576 + stmmac + IgH 为例，重点解析 TSN 在 EtherCAT 主站中的应用。针对 EtherCAT 发送抖动受 OS调度制约的痛点，讲清如何用 TSN 的 EST 门控与 Launch Time 把每帧发送时刻下沉到网卡 PHC硬件，实现无抖动发... 阅读全文