文丨医线Insight，作者 | 雨山中国经皮穿刺手术机器人市场，迎来重磅时刻。今日，广东真健康医疗科技开发股份有限公司（简称“真健康”）会正式登陆港股。而另一家头部企业上海睿触机器人股份有限公司（简称“睿触机器人”）也已递交招股书，向资本市场发起冲刺。一家是连续多年占据市场份额第一的赛道“老大哥”，一家是近年快速突围、试用装机量紧随其后的强劲挑战者。真健康与睿触机器人，正在成为中国经皮穿刺手术机器人赛道最具代表性的“国产双雄”。根据灼识咨询资料，自2022年起，真健康连续三年位居中国经皮穿刺及消融手术机器人市场份额第一；睿触机器人则凭借核心产品RC120，在2024年以20台试用装机量位列第二，仅次于真健康的26台。数据来源：灼识咨询不过，领先的市场位置，并未带来亮眼的财务表现。两份招股书共同揭示了硬科技医疗企业早期商业化的现实困境：收入微薄、亏损持续、研发投入沉重。作为赛道领先者，真健康已取得多张国家药监局第三类医疗器械注册证，但2023年、2024年及2025年上半年收入分别仅为230.1万元、179.1万元和17.3万元；同期净亏损分别为9554.1万元、9215.6万元和5673.4万元，研发开支则分别为4075.4万元、5084.6万元和2337.1万元。数据来源：真健康招股书睿触机器人则处于更早期的商业化阶段。2023年，其收入仅15.6万元，来自一次性技术支援服务；2024年全年及2025年上半年，核心产品尚未录得销售收入。同期，睿触机器人净亏损分别为3421.1万元、3699.9万元和1812.1万元，研发开支分别为2386.1万元、1890.4万元和905.3万元。数据来源：睿触机器人招股书两家公司为何仍在此时先后冲刺港股？医线Insight拆解招股书发现，除了融资、研发和管线推进外，更指向一个共同判断：谁能率先打开县域市场，谁就可能真正跑通中国经皮穿刺手术机器人的商业化闭环。01 殊途同归：国产双雄重注“经皮穿刺”的逻辑要理解这场IPO竞速，必须先回到临床现场。经皮穿刺活检，是获取人体组织样本、完成肺癌和肝癌等实体瘤病理诊断的关键步骤，也是介入肿瘤学中的重要标准路径。但在没有机器人辅助的传统场景里，这一针并不简单。具体而言，医生通常需要在CT或超声引导下，依靠静态或准实时影像，在脑海中完成体内病灶与体表进针点的坐标映射。问题在于，肺结节会随着呼吸产生位移，深部腹部病灶周围又常有血管、神经等重要结构。一次看似短暂的进针，背后是医生经验、空间感和手部稳定性的综合考验。睿触机器人在招股书中将传统穿刺的局限讲得很直接：传统徒手穿刺的定位精度约为7毫米，手术时间一般为25至40分钟，且往往需要多次进针。反复调整意味着更多CT扫描、更长辐射暴露，也意味着出血、感染、气胸等风险上升。其招股书披露，传统手术中严重并发症发生率约为10%。真健康的招股书也指向同一痛点：呼吸运动等生理因素会导致术中靶点持续移动，在静态徒手技术下难以精确定位，从而降低手术成功率。换言之，经皮穿刺对医生的经验、空间感和手部稳定性要求极高，属于典型的精密操作。尽管临床操作很难，但市场需求足够庞大。灼识咨询数据显示，2024年全球约有16亿人患有肺结节；中国肺结节患病人数约3.03亿人，预计2032年将增至3.373亿人。仅2024年，中国全国性筛查计划就检测到约1640万阳性肺结节病例。肿瘤发病率进一步推高了这一需求。2024年，中国肺癌新发病例达114.49万例；腹部实体瘤方面，中国新发肝癌、肾癌、胰腺癌病例分别约为36.19万例、7.31万例和12.5万例，分别占全球新发病例总数的43.8%、15.8%和23.4%。数据来源：真健康及睿触机器人的招股书当影像筛查越来越普及，越来越多微小结节被提前发现，如何安全、精准、快速地完成穿刺活检，就从专家手中的高难度动作，变成了医疗体系必须解决的规模化问题。市场有需求痛点，这势必带来行业规模的上扬。灼识咨询预测，中国经皮穿刺手术机器人市场规模将从2024年的4030万元，以66.1%的复合年增长率增长至2032年的23.28亿元。数据来源：灼识咨询这一增速，是两家公司即便尚未实现大规模收入，也能获得资本关注的底层原因。尽管市场目标相同，但在具体执行路径上，两家企业的选择仍有所差异。真健康走的是高度集成的“脑—眼—手”路线。该公司旗舰产品TH-S1于2022年5月获得国家药监局第三类医疗器械注册证，其迭代型号TH-S被国家药监局明确认定为“国内首创”的自主研发经皮穿刺手术导航定位系统。所谓“大脑”，是智能影像分析及穿刺计划系统，用于识别和分割病灶，生成三维解剖路径。所谓“眼睛”，是光学导航系统，通过红外双目光学定位与跟踪，为肺部及腹部复杂操作提供约0.15毫米的亚毫米级实时追踪精度，升级款TH-S Pro还新增激光定位模块。所谓“手”，则是轻量化六自由度机械臂，可适配复杂穿刺角度和患者体位。TH-S1产品结构，图片来源：真健康招股书针对软组织位移，真健康开发了动态呼吸追踪系统，其通过体表定位带和呼吸运动传感器实时监测患者呼吸节律，捕捉更合适的穿刺窗口。临床数据强化了这一路线的说服力。在120例患者的肺及腹部穿刺定位注册临床试验中，TH-S1辅助组与传统CT引导徒手组的穿刺成功率均为100%，但过程指标差距明显：TH-S1组平均调针次数仅0.02次，对照组为1.42次；一次穿刺成功率为98.3%，对照组仅15.0%；术中CT扫描次数为3.05次，对照组为4.48次，且研究组未发生任何医疗器械相关严重不良事件。此外，根据苏州大学附属第二医院的真实世界证据，TH-S1将整体手术时间由传统徒手的20.43分钟缩短至15.33分钟。睿触机器人则选择了研发CT传感技术平台以实现“轻装上阵”的路径。该公司的RC120产品于2024年2月获批三类证，采用CT原生集成方案，将机械臂与感知导航功能直接置入CT系统内运行，减少对外部导航组件的依赖。睿触在招股书中指出，光学导航容易受视线遮挡影响，还需要医生术前贴附标记物并完成“手—眼—针”空间坐标系配准；电磁导航则可能受手术室磁场干扰，工作范围有限。它的解法是全球首创的“CT传感技术平台”：RC120由主机架和机械臂组成七自由度门式结构，直接在CT影像坐标系统内运行。RC120产品结构，图片来源：睿触机器人招股书这一“免配准”设计省去了外部光学摄像机或电磁传感器等组件，缩短术前准备时间，也降低了空间和成本压力。在98名受试者的临床试验中，RC120在穿刺调整不超过两次时定位成功率为98.98%，其中97.96%的受试者调整不超过一次；穿刺瞄准精度为5.78毫米。成功定位时CT平扫总次数平均值仅1.04次，患者从进入手术室到离开的中位总处理时长为18分钟。在真实临床应用中，2024年10月，武汉大学中南医院已使用RC120顺利完成多例肺结节活检及消融手术；此外据媒体报道，2025年3月武汉某医院使用该机器人进行手术时，更是将全流程穿刺时间压缩至了10分钟以内。数据来源：真健康及睿触机器人的招股书由此看，真健康像一名“重装骑士”，用多维感知、光学导航和动态补偿追求高精度；睿触则更像“轻盈刺客”，以CT直连和免配准追求流程极简。不管两条路线有何差异，最终都会落到同一个问题上：谁能更快、更便宜、更稳定地进入更多医院。02 破局之法：打响县城之战顶尖三甲医院承担技术验证和临床示范功能，县域医疗机构则构成检验穿刺机器人规模化落地能力的更大市场。真健康产品已在全国22个重点省份近80家三级医院部署；睿触RC120也已在全国39家医院投入使用，如中山大学附属第一医院、武汉大学中南医院、山西白求恩医院等。但高举，并不意味着一定高打。真健康在招股书中坦言，早期使用者以顶级公立医院为主，采购流程环节多且耗时较长，通常约三年，在医疗器械市场疲软时期尤为明显。对于依赖设备销售回血的未盈利企业来说，三年采购周期意味着漫长等待，也意味着现金流压力。更根本的原因，是中国医疗资源的错配。睿触在招股书中指出，经验不足医生的失误率可达经验丰富医生的1.5至2倍，而大部分经验丰富医生集中在顶级医院。三、四线城市及县域医院因为缺乏资深专家，往往难以成功开展复杂穿刺手术，患者只能向大城市流动。而穿刺机器人可将高门槛操作转化为可复制的标准化流程，帮助具备基本资质但经验不足的基层医生，在机器辅助下更安全、高效地开展高精度介入手术。对县级医院而言，这意味着两件事：一是可以留下过去需要外转的肿瘤病源，二是能提高CT等昂贵影像设备的周转率。对企业而言，县域市场则意味着比头部三甲更分散、更广阔，也更需要性价比的增量空间。县域医院欢迎新技术，但不会无条件买单。百万级设备、有限预算、有限手术室空间，是所有高端医疗装备下沉时必须跨过的门槛。真健康和睿触的产品策略，都在围绕这个门槛重塑。睿触的答案是RC100。招股书披露，这款面向低线城市及县域医院的穿刺手术导航定位系统，延续RC120的结构及操作流程，但将机械臂、工业控制计算机等若干关键组件替换为国产替代品。灼识咨询资料显示，国产机械臂市场价格通常较外国知名供应商低75%。这意味着，睿触不仅希望用CT直连架构省去外部光电导航组件成本，还希望通过关键部件国产化进一步压低采购门槛。RC100采用紧凑型控制柜结构，计划面向中国及东南亚基层医疗市场推出。目前，该产品处于临床前开发阶段，预计2027年在中国获批。真健康的打法则是产品形态轻量化和价格体系分层化。针对二级医院和基层机构空间有限、预算受限的痛点，公司推出TH-P系列小型化经皮穿刺手术机器人，包括TH-P Elite、TH-P和TH-P PLUS。该系列将原本较大的机械臂台车简化为床边装置，以适应不同规模医院和专业活检环境，并已于2024年12月获得国家药监局第三类医疗器械注册证。在商业策略上，真健康采用多注册证、多产品线分层定价。TH-S1定位高端，面向全国领先三级医院；TH-S定位中端；TH-S Pro及TH-P系列则主打高性价比，锚定不同购买力客户。公司明确表示，将拓展至县、市级医疗机构，并预计因TH-P系列及TH-S Pro等产品线与规模更大的二级医院群体高度适配，整体潜在市场将大幅扩张。两家公司在设备端降本、压低关键部件成本，意在降低装机门槛，并为后续耗材业务扩张铺路。这背后的原因在于，医疗器械行业的底层商业逻辑从未改变：设备是入口，耗材才是复购。对手术机器人企业来说，单纯卖设备有两个问题：进院慢，且多为一次性交易。真正能支撑长期盈利想象的，是“设备+耗材+服务”的闭环。县城之战的本质，是用更具性价比的设备先完成装机和科室占位，再通过专用耗材形成持续收入。真健康的收入结构已经显露出这一转向。招股书显示，2023年和2024年，公司收入的100%和88.9%来自手术机器人设备销售；但到2024年上半年及2025年上半年，其10万元和17.3万元收入，均100%来自耗材销售。数据来源：真健康招股书真健康在招股书中明确表示，公司正在从传统设备销售转向“设备、耗材及服务”模式，锁定持续的高利润耗材订单，并预期专有一次性耗材带来的持续收入将成为长期盈利驱动力。目前，真健康已获批一次性使用定位导向器、CT定位穿刺角度引导器等二类证产品，并布局一次性微波消融针和冷冻消融针等三类医疗器械。其中，微波消融针已于2025年8月获批用于肝肿瘤。睿触也在加快耗材管线布局。虽然2024年和2025年上半年产品销售收入为零，但其正在研发四款专为RC120协同运作设计的耗材。2025年7月，睿触已向相关监管机构提交30多种不同规格的三种型号一次性穿刺针注册申请，包括一次性使用肺结节定位穿刺针、活检针、同轴活检针，预计2026年第二季度获批。此外，一次性使用穿刺导向器也在研发中。睿触机器人旗下的四类候选医疗耗材产品图片来源：睿触机器人招股书更值得注意的是，睿触计划在耗材商业化后将其纳入集采，希望通过“以价换量”带动销量增长，提升客户终身价值。上述因素就是资本愿意等待的原因之一。毕竟，得县城者得手术量，得手术量者得耗材复购。03 IPO只是起跑线，穿刺机器人的终局在哪？IPO成功与否，决定了真健康与睿触机器人后续商业化冲刺能否提速。但真正决定市场胜负的，还是要回到临床需求的匹配度上。透过两份招股书，中国经皮穿刺手术机器人赛道的未来，正在浮现出三条主线。第一，诊疗一体化。单纯穿刺活检解决的是“诊断”问题，收费与耗材天花板有限；消融则直接进入“治疗”环节，客单价更高，市场空间也更大。从“精准看见”到“直接治疗”，是穿刺机器人的必然进化。真健康在这一方向走得更快。其TH-X MW经皮微波消融手术机器人已于2024年9月获批，并被国家药监局认定为“国际首创”影像引导导航定位微波消融机器人。该产品将术前规划、呼吸运动追踪、微波发生器、消融探针和消融控制整合至同一平台，并支持双针同步消融。TH-X MW组件构成情况，图片来源：真健康招股书这意味着，机器人可覆盖从肿瘤定位到一次麻醉下精准消融的关键环节。此后，真健康升级款TH-X HMW获批，冷冻消融机器人TH-X Cryo也在研发中。从活检到消融，诊疗一体化正在打开穿刺机器人的利润上限。睿触机器人目前获批的RC120主要用于活检和定位，且招股书显示，其应用场景已延伸至消融术、粒子植入。此外，睿触正基于底层技术平台研发全新的独立候选产品，计划将版图向脊柱外科、神经外科及脑机接口柔性微电极植入等方向拓展。未来竞争的焦点，将转向多专科、诊疗一体化工作站的构建能力。第二，AI赋能。硬件机械臂的降本终有极限，穿刺机器人的下半场，将转向AI算法和数据壁垒之争。两家公司都在试图让机器人从“被动导航”走向“智能决策”。睿触机器人的看点在路径规划。其自主开发的学习型路径规划AI算法，将人体组织建模为光学介质，通过GPU加速的平行光线追踪，模拟穿刺针可达空间，使复杂三维路径计算从传统的分钟级压缩至约1.9秒。其AI引擎还可学习资深医生历史路径，复现医生在进针角度、高风险区域规避等方面的隐性经验，目标是逐步实现从辅助导航到自主穿刺决策的升级。真健康则侧重医学影像与三维建模。其依托专有的深度学习及多模态分析框架，可针对不同靶器官自动完成病灶检测与分割，并以3D形式进行解剖结构重建，生成直观的解剖图谱，辅助医生规划最优穿刺路径。这场AI竞赛的关键，在于企业能否合规获取并运用更多高质量真实世界手术数据，形成“数据训练AI、AI优化手术、手术反哺数据”的飞轮。第三，商业化考验。技术蓝图再诱人，也无法掩盖现实压力。两份招股书中的风险因素显示，双雄面前至少有三道关口。首先是进院难。公立医院设备采购流程漫长，真健康在招股书中坦言，顶级公立医院采购通常耗时约三年。对仍处于商业化早期、经营现金流持续承压的企业而言，如何熬过漫长进院周期，是第一道生死考。睿触选择与渠道商深度绑定。其市场进入战略高度依赖上海友合，后者拥有覆盖700多家合作医院的网络，双方还设定了四年120台的指示性采购目标。这种模式有助于快速铺货，但也意味着睿触未来的渠道掌控力和抗风险能力将面临考验。其次是DRG/DIP控费压力。机器人手术不可避免增加单次成本，而中国尚未形成全国统一的机器人辅助手术收费体系。睿触招股书显示，上海、甘肃等地可按“AI辅助治疗技术”每次加收约1万元至3万元；湖南、海南等地则可在基础手术费上加收约80%至300%。在DRG/DIP全面推行、医院控费压力加大的背景下，患者是否愿意自费，医院是否愿意采购，仍存在不确定性。企业需要以充分的卫生经济学证据说明：机器人可通过减少并发症、缩短住院时间、提升床位周转率，为医院带来可量化的综合价值。最后是出海不确定性。真健康计划以欧洲为门户，进军巴西等葡语系国家，并借助横琴总部和澳门资源打造展示及培训中心。睿触则在出海战略上明确表示，将优先完成核心产品在欧盟与美国等重点市场的注册申报（挑战FDA和CE认证），以此积累临床数据，同时以高性价比产品同步切入印尼、马来西亚等东南亚及其他新兴市场。但海外市场并不只是拿证问题。FDA/CE准入、医疗数据跨境合规、本地化临床支持、售后网络建设，以及Quantum Surgical等国际对手的竞争，都将决定中国企业的“性价比+智能化”故事能否在海外真正讲通。可见，真正残酷的大考，才刚刚开始。在这个赛道里，真健康与睿触的较量既关乎资本市场表现和技术路线，也映照着中国高端医疗装备从国产替代走向自主创新、从三甲医院走向下沉市场、从专家专属走向医疗普惠的进程。资本的耐心终究有限。最终，只有真正跨越进院周期、控费压力和支付难题，用极致性价比打通商业闭环，让高端手术机器人在县城医院也用得起、用得好，才有可能成为手术机器人终局之战中的时间朋友。由此可见，IPO竞速与县城之战，只是商业大战的开场，最终的“厮杀”，还将落到临床获益上。 更多精彩内容，关注钛媒体微信号（ID：taimeiti），或者下载钛媒体App