【摘要】基于 ROS 的激光雷达（LiDAR）防区监测节点。它的核心功能是订阅激光雷达的扫描数据，在预设的多个“防区”（扇形区域）内检测障碍物，计算最近距离，并根据滤波规则判断是否触发警报，最后将处理后的距离信息以 sensor_msgs/Range 格式发布。 1. 主程序入口 (Laser_nod 阅读全文