【摘要】PI0、PI0.5、PI0-FAST 原理讲解 这份文档按模型逐个讲清楚 openpi 里的三类策略模型： PI0 PI0.5 PI0-FAST 每个模型都按同一条线讲： 数据怎么处理 -> state 怎么表示 -> 网络结构长什么样 -> 图像、语言、state、动作条件怎么融合 -> 训练损失 阅读全文