【摘要】OpenVLA 核心原理深度解析 这是一份“脱离实现细节也能读懂”的原理说明。 它不按工程结构讲，而按一个 Vision-Language-Action 系统为什么这样设计、数据如何流动、模型到底学习什么、推理时如何把 token 变回机器人动作来讲。 目录 先用一句话建立直觉 OpenVLA 到底 阅读全文