【摘要】机器人建模中的坐标系建立 在机器人建模中，坐标系建立和原点选取看起来像是“画图时的约定”，但它们会直接影响后续的运动学建模、动力学建模、控制算法和程序实现。 同一台机器人，如果坐标系建得清晰，后面的变换矩阵、雅可比矩阵、运动学方程会自然很多；如果坐标系建得混乱，公式会变长，符号容易出错，调试时也很难 阅读全文