Как понять, что предмет в облаке точек действительно мешает поезду? Разбираю геометрическую часть нашего решения: поиск рельсов, продолжение пути по контактному профилю, восстановление габарита и подтверждение препятствий. На одном эпизоде пройдём весь путь от облака точек до обнаружения квадрата почти в ста метрах. С формулами, промежуточными результатами и отдельным примером с проводом над путём. Читать далее