【摘要】机器人学基础：从笛卡尔坐标到齐次变换，一次理清位置、姿态与位姿 学习机器人运动学时，我们经常遇到几组看似相近、又不能互相替代的概念：笛卡尔坐标、欧拉角、旋转矩阵、齐次变换和四元数。 它们之间到底是什么关系？为什么一个三维空间中的刚体，会用到一个 4×4 矩阵？矩阵里有 16 个数，是否意味着机器人有 阅读全文