Как построить карту проходимости для наземного робота на GPU, уложившись в 100мс лидара? Рассказываю путь от универсальной 3D-воксельной карты, которая не тянула даже на i7, до 2.5D-карты высот и расчётом уклонов прямо на CUDA. Плюс — почему RGB-D камера и лидар по отдельности не работают, а вместе дают плотный скан земли и препятствий. Читать далее