【摘要】一.创作声明 创作核心引用论文：Cheriet et al., IEEE OJVT, 2026, DOI: 10.1109/OJVT.2026.3659786，原论文GitHub相关库：https://github.com/hichemcher/TIG--3D-UAV-Planning。相关核心算法 阅读全文