【摘要】上一篇我们介绍了标准 RANSAC。而在之后的四十多年里，围绕这一经典算法，又陆续出现了大量改进方法。 不同于 SIFT 在局部特征领域衍生出众多并行发展的分支，RANSAC 的演进路线更加清晰：研究者们针对算法内部的不同环节不断提出改进，最终由 USAC（Universal RANSAC） 将这些 阅读全文