【摘要】VLA-JEPA 方法详解 1. 核心直觉 VLA-JEPA 把动作分成两层：latent action 不是电机指令，而是“执行后世界会怎样变化”的隐式变量；embodied action 才是机器人真正执行的连续控制量。 flowchart LR A[当前多视角图像+指令] --> B[Qwen 阅读全文