【摘要】ROS2的服务通信介绍 在CH1中，我们学习了ROS2的Topic通信机制，在通信时需要一个发布者(Publisher)和一个订阅者(Subscriber)，发布者将消息发布到Topic上，订阅者从Topic上接收消息。 显然，这种通信机制有着如下特点 单向异步通信：订阅者不需要阻塞等待发布者发布消 阅读全文