【摘要】深入剖析了计算机视觉中PnP问题的数学模型与求解策略，详细推导了基于旋转向量参数化的重投影误差雅可比矩阵，并通过手写Levenberg-Marquardt算法与Ceres自动微分框架的对比实现，展示了从理论推导到工程落地的完整流程。 阅读全文