【摘要】内核锁在PREEMPT_RT中的实现变化 内核锁分为三类：睡眠锁、CPU本地锁、自旋锁，PREEMPT_RT 会改变部分锁的类型与语义。 睡眠锁 只能在可抢占任务上下文获取，尽量不要在中断/禁止抢占上下文使用。 包含：mutex/rt_mutex/semaphore/rw_semaphore/ww_ 阅读全文