【摘要】ROS2 中加载URDF模型，订阅关节角度，发布各连杆的坐标变换（TF） 作用：根据机器人 URDF 模型和实时关节角度，计算并发布各连杆之间的坐标变换（TF），让其他节点知道机器人每个部件当前的位置和姿态 ros2 run：ROS2 中运行一个功能包里的可执行程序 robot_state_publ 阅读全文