از دوران پیشاتاریخ انسانها چه برای کاربردهای عملی و چه برای زیبایی به سراغ گرهها میرفتند و گرههای ریاضی، بهخصوص گرههایی که انتها دارند، در هنرهای چینی قدیمی دیده میشوند و از دهه ۱۸۷۰ میلادی، طبقهبندی ریاضی گرهها آغاز شد.