最小二乘问题详解11：基于李代数的PnP优化 - charlee44

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【摘要】本文基于李群与李代数理论，构建了严格保持旋转合法性的 SE(3) 优化框架，重新求解 PnP 问题，并通过 Ceres 实现验证其高精度与鲁棒性。 阅读全文